Petr Štěpánek patří mezi výrazné osobnosti českého divadla a filmu, s nezaměnitelným hlasem a charismatickým projevem. Jako syn legendárního herce Zdeňka Štěpánka pokračuje v rodinné umělecké tradici, kterou dříve reprezentovali také jeho sourozenci - herec Martin Štěpánek, herečka Jana Štěpánková a režisérka Kristina Taberyová.
Herecké vzdělání získal na pražské DAMU, kterou absolvoval v roce 1970. Již během studií hostoval v Divadle Na zábradlí a v Národním divadle, kde po absolvování školy nastoupil do stálého angažmá a vytvořil zde řadu významných rolí.
Filmovým divákům se poprvé představil v historické baladě "Údolí včel" (1968), následovala role Alexandra Dumase mladšího ve snímku "Tajemství velikého vypravěče". Výraznou stopu zanechal především v pohádkách a dětských filmech jako "Zlatovláska" či televizní seriál "Záhada hlavolamu". Jeho všestrannost dokládají role v detektivních seriálech "30 případů majora Zemana" a "Dobrodružství kriminalistiky", stejně jako účinkování v populárních televizních seriálech "Nemocnice na kraji města po dvaceti letech", "Ordinace v růžové zahradě" či "Ohnivý kuře".
V osobním životě prošel třemi manželstvími - jeho první manželkou byla herečka Regina Rázlová, druhou režisérka Vlasta Janečková a současnou manželkou je oblíbená herečka Zlata Adamovská.